工業機械手實訓裝置，由實訓臺、機械手裝置、控制系統等組成。

該實訓裝置為坐標式機械手，可完成機械手旋轉、手臂垂直上下、手臂水平移動，手爪旋轉四個自由度的位置精確控制。同時配置晶體管式PLC可編程控制器，用于對整個機械手進行復雜地位置控制。該實訓裝置的控制部分均采用標準式模塊設計，可分為電源模塊、PLC模塊、系統控制模塊。包含了機電一體化專業中所涉及機械傳動、氣動、可編程控制器、傳感器、等多項技術，給學生提供了一個綜合實訓環境，使學生學過的諸多單科專業知識在這里得到全面認識、綜合訓練和相互提升。該實訓裝置主要用于電氣、電工電子、自動化控制、機電一體化專業崗位技能實訓、考核，是各院校相關專業實訓室建設中最佳設備選擇之一。

二、技術參數

1、交流電源：AC 220 V±10% 50Hz；

2、溫度：-10～50℃；環境濕度：≤90％無水珠凝結；

3、外形尺寸約：長×寬×高=長度800，寬度600 高度1750

；

4、整機功耗：≤1.0 kVA；

5、安全保護措施：實訓臺采用板金加工結構，具有高強度、美觀大方，堅固耐用，操作方便。具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準。采用高絕緣的安全型插座及底部安裝有四只萬向輪，以方便移動。

三、功能特點

1)機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導軌和直線軸承，配以先進的機械設計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉及精確位置控制；

2)采用氣缸作為機械手臂、橫軸和豎軸的動力源，速度快慢可調節，更加貼近工業化。

3)機械手爪（吸盤）水平方向旋轉采用旋轉氣缸為傳動源，配置磁性傳感器，可實現旋轉方向的精確位置控制；

4)機械手爪采用高精度氣動式手爪（吸盤）、配置高級電磁位置開關及電磁閥，可實現快速準確地抓取和放開動作；

5)采用繼電器式三菱PLC可編程控制器作為控制主機，配置傳感器，可實現PLC高級指令編程、光電傳感器的技術應用；

6)PLC各I/O點和傳感器、各電器的連接線都被開放到控制模塊的安全插座上，學生可根據PLC程序和各電器的技術要求進行現場接線操作實訓，培訓學生實際動手接線能力；

四、機械手參數：

1.上下形成：550~750（mm）

2.引拔形成：120mm

3.旋出角度：45°~90°

4.取出時間約：0.9秒

5.最大負荷：2Kg

6.全循環時間約：5秒

7.空氣消耗量：12（NI/cycle）

五、實訓項目

1.傳感器技術的使用；

2.氣動技術應用實訓；

3.可編程控制器編程實訓（電腦學校自配）；

4.分解控制的練習；

5.自動控制技術的教學；

6.機械系統安裝和調試實訓；